一、智能網(wǎng)聯(lián)微縮教具車介紹
? 智能網(wǎng)聯(lián)微縮教具車實訓(xùn)設(shè)備采用四輪獨立驅(qū)動、差速轉(zhuǎn)向的線控底盤，搭載 360 度掃描式激光雷達(dá)、慣性陀螺儀、視覺攝像頭、超聲波雷達(dá)，實現(xiàn)室內(nèi)場景導(dǎo)航、 循跡、避障、繞障、遵守交通標(biāo)識等自動駕駛功能。采用先進的 AI 人工智能計算平臺，可進行圖像識別、SLAM定位、環(huán)境感知、障礙物探測、交通標(biāo)識識別、多傳感器融合、自動駕駛決策與控制等教學(xué)和研究，并支持二次開發(fā)。

二、主要配件
1、四輪驅(qū)動線控底盤套件
2、線激光雷達(dá)
3、９軸IMU
4、攝像頭
5、英偉達(dá)工控機
6、stm32控制版
7、顯示屏
三、主要規(guī)格
1、小車底盤基本參數(shù)
? 尺寸：長*寬*高450*350*450mm
? 供電接口：5V和12V供電接口。
? 四個電機驅(qū)動,滑移轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。
? 帶電池,控制板,和遙控器，可實現(xiàn)遙控駕駛。
2. 環(huán)境感知部件
(1)激光雷達(dá)
? 測量距離：0.15-12m
? 掃描角度：0-360度
? 測距分辨率：<0.5
? 角度分辨率：<=1度
? 測量頻率：2000-8000Hz
? 掃描頻率：1—10HZ
(2)IMU
? 類型：九軸傳感器，加速度計，陀螺儀和磁強計
? 板載能力：板載ATmega328處理并通過串行流發(fā)送的所有傳感器的輸出
? 數(shù)據(jù)輸出：支持FTDI、藍(lán)牙、Xbee
? 輸入電壓：3.5-16DC
(3)攝像頭
? 最大分辨率: 1920*1080
(4)工控機
? 英偉達(dá)nano工控機
? Ubuntu18.04系統(tǒng)
? ROS Melodic桌面板
(5)顯示屏
? 10英寸高清顯示屏, HDMI接口,12V供電
四、功能與實訓(xùn)學(xué)習(xí)
1、ROS安裝與基本配置
2、激光雷達(dá)數(shù)據(jù)調(diào)用與可視化
3、IMU數(shù)據(jù)調(diào)用及可視化
4、IMU標(biāo)定
5、攝像頭標(biāo)定
6、激光雷達(dá)參數(shù)配置與slam建圖
7、里程計融合與標(biāo)定
8、自動駕駛定位技術(shù)
9、自動駕駛導(dǎo)航技術(shù)
10、紅綠燈識別參數(shù)標(biāo)定與識別