一、產(chǎn)品概述
    TYK-FR02型 智能復(fù)合機(jī)器人實(shí)訓(xùn)科研平臺(tái)采用SLAM激光導(dǎo)航，結(jié)合視覺等多種傳感器融合算法，具有自主定位和路徑規(guī)劃、智能導(dǎo)航等功能。機(jī)器人底盤的接口豐富，擴(kuò)展性強(qiáng)，可搭載不同應(yīng)用，迅速進(jìn)行二次開發(fā)。同時(shí)搭載6軸超輕量仿人機(jī)械臂構(gòu)成復(fù)合機(jī)器人教學(xué)科研平臺(tái)，支持單機(jī)平板操作系統(tǒng)與多機(jī)調(diào)度系統(tǒng)方案，主要應(yīng)用于家庭服務(wù)，智能制造，輕型搬運(yùn)，人機(jī)混場(chǎng)等工作場(chǎng)景。
  ★投標(biāo)時(shí)提供智能復(fù)合機(jī)器人實(shí)訓(xùn)科研平臺(tái)省級(jí)或以上機(jī)構(gòu)出具的第三方檢測(cè)報(bào)告，檢測(cè)內(nèi)容必須包括但不限于：功能要求、技術(shù)參數(shù)要求、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容要求相關(guān)內(nèi)容。

二、功能要求
1、高精度建圖導(dǎo)航：產(chǎn)品搭載激光導(dǎo)航、深度視覺、超聲波等多種傳感器，具有場(chǎng)景建圖和路徑規(guī)劃功能，在全局環(huán)境中確定自身位置和航向，實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)航，并通過(guò)自身傳感器感知外界環(huán)境，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)避障。
2、超輕量機(jī)械臂：復(fù)合機(jī)器人教學(xué)科研平臺(tái)采用超輕量機(jī)械臂，質(zhì)量輕、負(fù)載高、功耗低。機(jī)械臂采用一體化模塊化關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)，拆裝便捷，維護(hù)成本低。
3、支持二次開發(fā)要求：采用開放的API函數(shù)庫(kù)，支持C/C++編程語(yǔ)言，支持Windows/Linux/ROS機(jī)器人操作系統(tǒng)及多種通訊協(xié)議。
三、技術(shù)參數(shù)要求
1、整體結(jié)構(gòu)描述要求
復(fù)合機(jī)器人教學(xué)科研平臺(tái)需將移動(dòng)底盤、機(jī)械臂、視覺傳感器、末端工具通過(guò)主控模塊集成于一體。在機(jī)械臂末端配備執(zhí)行工具的同事還要求集成一款開源的3D視覺傳感器，來(lái)保證機(jī)器人在充足的工作空間下，具有更高的任務(wù)準(zhǔn)確性和靈活性。
2、高精度建圖導(dǎo)航要求
產(chǎn)品搭載激光導(dǎo)航、深度視覺、超聲波等多種傳感器，具有場(chǎng)景建圖和路徑規(guī)劃功能，在全局環(huán)境中確定自身位置和航向，實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)航，并通過(guò)自身傳感器感知外界環(huán)境，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)避障。
3、超輕量機(jī)械臂要求
復(fù)合機(jī)器人教學(xué)科研采用超輕量機(jī)械臂，質(zhì)量輕、負(fù)載高、功耗低。機(jī)械臂采用一體化模塊化關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)，拆裝便捷，維護(hù)成本低。
★4、支持二次開發(fā)要求
采用開放的API函數(shù)庫(kù)，支持C/C++編程語(yǔ)言，支持Windows/Linux/ROS機(jī)器人操作系統(tǒng)及多種通訊協(xié)議。 
5、技術(shù)參數(shù)
（1）充電電源：?jiǎn)蜗嗳€～220V±10% 50Hz    
（2）工作電壓：DC24V    
★（3）安全保護(hù)：具有激光掃描避障、視覺避障、力傳感器、緊急停止等功能。    
（4）對(duì)外接口：網(wǎng)口、USB口、HDMI
★（5）移動(dòng)速度        ≥1m/s    
6、機(jī)械臂
（1）最大臂展：≤700mm
★（2）額定負(fù)載：≥5kg
  （3）重復(fù)定位精度：≤±0.05mm
★（4）凈重：≤7.5kg（含控制器）
★（5）控制器：集成于機(jī)械臂本體
（6）控制軸數(shù)：≥6軸
（7）輸入電源：DC24V 
（8）輸出電源：24V DC，1A
（9）支持電機(jī)功率：所有軸：≤220W
（10）通信接口： Ethernet/WIFI/RS485
（11）編程語(yǔ)言：C/C++
（12）維護(hù)：診斷軟件工具；斷電零位保存功能； 關(guān)節(jié)異常狀態(tài)保護(hù)
7、主控模塊    
（1）GPU：128核Nvidia Maxwell    
（2）CPU：四核Arm [email protected]    
（3）內(nèi)存：≥4G  64位    
（4）操作系統(tǒng)：Ubuntu18.04    
（5）網(wǎng)口數(shù)量：≥1    
（6）USB3.0接口數(shù)量：≥    4    
（7）USB2.0接口數(shù)量：≥    2    
8、移動(dòng)底盤    
（1）高度：≥272mm（不含中控） 
（2）凈重：≥40kg（不含中控） 
（3）額定負(fù)重：≥50kg 
（4）最大負(fù)載：≥80kg 
（5）激光雷達(dá)傳感器：30m，360° 
（6）深度攝像頭傳感器：數(shù)量 2 個(gè) 
（7）探測(cè)距離： 0.2m - 10m 
（8）運(yùn)動(dòng)參數(shù)：≤ 1.0m/s 
（9）最大跨越坡度：≤10° 
9、視覺傳感器
（1）深度視場(chǎng)角：85.2°*58°
（2）深度分辨率：1280*720
（3）理想使用范圍：0.3m~3m
（4）供電：5V
（5）通訊：USB3.0            
10、末端執(zhí)行器（夾爪）    
★（1）控制方式：RS485
（2）重量：≥231g
（3）加持力：≤20N
（4）力控精度：±1N
（5）重復(fù)定位精度：≤±0.5mm
（6）最大速度：≥70mm/s
四、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容要求
（一）機(jī)械臂基礎(chǔ)實(shí)訓(xùn)
1、機(jī)械臂本體認(rèn)知
（1）了解機(jī)械臂整體結(jié)構(gòu)
（2）掌握機(jī)械臂對(duì)外接口線序定義
（3）熟悉機(jī)械臂數(shù)字量輸入輸出應(yīng)用
2、機(jī)械臂示教器界面：了解機(jī)械臂示教器的整體功能
3、機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)控制
（1）了解機(jī)械臂整體結(jié)構(gòu)
（2）掌握機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)方向
（3）熟悉機(jī)械臂示教器界面
4、機(jī)械臂在線編程
（1）熟知機(jī)械臂編程指令
（2）掌握機(jī)械臂建立工程
（3）運(yùn)行及編輯程序
5、機(jī)械臂通用配置：熟知機(jī)械臂應(yīng)用配置
（二）移動(dòng)底盤控制實(shí)訓(xùn)
底盤操作基礎(chǔ)認(rèn)知：熟悉底盤的基本操作
（三）末端執(zhí)行器實(shí)訓(xùn)
電動(dòng)夾爪：了解機(jī)械臂控制電動(dòng)夾爪
（四）視覺傳感器基礎(chǔ)實(shí)訓(xùn)
RM機(jī)械臂與RealsenseD435手眼標(biāo)定教程：了解realsense相機(jī)標(biāo)定
（五）視覺應(yīng)用基礎(chǔ)實(shí)訓(xùn)
控制復(fù)合升降機(jī)器人移動(dòng)掃描抓取指定markerid物體后放置：掌握雙臂機(jī)器人手指數(shù)量識(shí)別功能使用