一、柔性組合介紹：
TYK-02 柔性三組合機電一體化創(chuàng)新模型由小型立體倉庫創(chuàng)新模型、氣動機械手創(chuàng)新模型、二維十字滑臺創(chuàng)新模型、電氣系統(tǒng)網(wǎng)孔安裝板四部分組合構(gòu)成。四部分模型安裝在鋁合金框架底板上，總體積為1500×360×500高(mm)
二、實現(xiàn)的機械動作：
TYK-02 柔性三組合機電一體化創(chuàng)新模型實現(xiàn)動作為：首先立體庫堆垛機具有水平垂直運動，由步進電機拖動，帶動貨叉，進行貨物存取，貨叉為三級機械傳動。氣動機械手可實現(xiàn)手爪抓取，提升，轉(zhuǎn)半圈，放下，松開手爪。十字滑臺可走出四角上一周的四個位置，上方裝有筆架，可以繪圖寫字，上方還裝有接近開關(guān)和顏色開關(guān)及支架，可對滑臺上的物體進行識別。
三、控制功能：
立體倉庫的雙貨架其中一邊為原料庫，混合存放著不同顏色和不同材料的貨物；另一邊為成品庫，用于按類存放經(jīng)十字滑臺加工分選過的貨物。
首先立體庫堆垛機將存放在立體庫貨架中的貨物取出，放置到出口處，再由氣動機械手抓取，提升，轉(zhuǎn)半圈，放在十字滑臺上進行分選檢測，通過接近開關(guān)辨別金屬和非金屬，顏色開關(guān)辨別顏色，這樣判斷分選出貨物的顏色和材質(zhì)，判斷出貨物的顏色和材質(zhì)后并在貨物上繪畫出不同的記號，例如畫三角形、方形、圓形后，再由氣動機械手抓取放回立體倉庫口，由貨叉運載貨物按貨物的材料及顏色分類存放在另一邊為成品庫指定位置。以此循環(huán)工作。
四、控制系統(tǒng)：
PLC主機選擇2臺西門子CPU224機型，一臺控制立體庫，一臺控制十字滑臺。因CPU224機型僅具有2路高速脈沖輸出，不能對立體庫與十字滑臺上的步進電機同時控制，因此需要選擇兩套CPU224 PLC采用聯(lián)網(wǎng)控制?？刂葡到y(tǒng)采用威侖7寸彩色觸摸屏操作。配有完整的演示程序。
（一）、小型立體倉庫創(chuàng)新模型
1. 立體倉庫模型為單巷道雙貨架，貨架為2排3層4列，24個貨位
2. 立體庫體積為500×360×500高(mm)。
3. 貨物體積為100×100×50高(mm)。
4. 立體倉庫模型由貨架、堆垛機組成。
5. 堆垛機由水平運行機構(gòu)、垂直起升機構(gòu)、貨叉機構(gòu)組成。水平垂直運動采用步進電機驅(qū)動。
6. 貨叉為三級機械傳動，直流電機驅(qū)動。貨叉體積為85×100×100高(mm)。
7. 堆垛機機械部分由硬鋁加工、鋁合金型材和不銹鋼標準件組成。貨架為鋁合金型材組成。
（二）、氣動機械手創(chuàng)新模型：
1． 氣動機械手模型由氣動手抓、雙缸氣缸、旋轉(zhuǎn)氣缸、靜音氣泵組成。
2． 氣動機械手模型可抓取貨物體積為100×100×50高(mm)。
3． 旋轉(zhuǎn)氣缸轉(zhuǎn)動角度為180度。
4． 氣動機械手可抓取物料、提升50毫米，后退125毫米，旋轉(zhuǎn)180°，前進125毫米，下降50毫米。
5． 氣動機械手旋轉(zhuǎn)提升工作范圍為500×360×500高(mm)。
（三）、二維十字滑臺創(chuàng)新模型：
1． 二維十字滑臺創(chuàng)新模型由兩臺二相步進電機拖動，工作臺可做前后和左右方向運動，構(gòu)成二維運動系統(tǒng)，可實現(xiàn)直線圓弧插補等繪圖功能。
2． 工作臺裝有圖板和儀表支架作為繪圖筆架，安裝物體金屬識別和顏色識別傳感器。
3． 可在100×100的方型工作臺上畫出繪制出直線、圓弧、螺旋線等圖形。
4． 可將100×100×50高的物體，走出四個位置，便于顏色、物體識別。
5． 體積為：360×360×500高(mm)。
（四）、實物照片
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